MoveC指令有可選變量嗎？
時間：2021-04-22 16:17
來源：
東莞自動化培訓專家表示，在MoveC指令中Cirpoint與Topoint間存在一些位置限制關系，見圖4-84：
圖4- 84
1.起點與ToPoint之間的最小距離為0.1 mm
2.起點與CirPoint之間的最小距離為0.1 mm
3.起點的CirPoint與ToPoint之間的最小角度為1度
MoveC指令與其他運動指令一樣，有可選變量可供使用。接下來我們對運動指令中常用的可選變量的功能作用進行說明：
（1）[ \NoEOffs ] MoveAbsJ指令獨有的可選變量，數據類型：switch。啟用該可選變量時，MoveAbsJ的運動將不受外軸有效偏移量的影響。如機器人未配置外軸，是否啟用該變量則沒有區別。在程序中添加MoveAbsJ指令時，系統默認啟用[ \NoEOffs ]可選變量。
（2）[ \V ] 該可選變量用于規定指令中TCP的速率，以mm/s計。[ \V ]后面的值將取代速度數據中指定的以mm/s為單位的可選變量。[ \T ]可選變量與[ \V ]可選變量不可同時啟用。以下是啟用了[ \V ]可選變量的運動指令：
MoveJ p10, v200, fine, Tool0;
MoveL p20, v200, fine, Tool0;
MoveL p30, v200\V:=40, fine, Tool0;
MoveL p40, v200\V:=1000, fine, Tool0;
MoveJ p10, v200\V:=1000, fine, Tool0;
大家可以在機器人上運行以上指令，以驗證[ \V ]可選變量所帶來的變化。
（3）[ \T ] 該可選變量用于規定完成運動指令所定義的軌跡所需的時間，數據類型為num。啟用該可選變量時原指令中的speeddata數據將失去作用，完成運動軌跡所需的時間由[ \T ]后面的值所決定，單位為秒。[ \T ]可選變量與[ \V ]可選變量不可同時啟用。以下工業機器人培訓專家啟用了[ \T ]可選變量的運動指令：
MoveJ p10, v200, fine, MyTool;
MoveL p20, v200\T:=10, fine, MyTool;
MoveL p30, v200\T:=20, fine, MyTool;
MoveL p40, v200\T:=5, fine, MyTool;
MoveJ p10, v200\T:=5, fine, MyTool;
大家可以在機器人上運行以上指令，以驗證[ \T ]可選變量所帶來的變化。
（4）[ \WObj ] 該可選變量用于規定運動指令與中機器人位置關聯的工件坐標系。如果未啟用該可選變量，運動指令中目標的坐標值是世界坐標系下的坐標值。以下是啟用了[ \WObj ]可選變量的運動指令：
MoveJ p10, v200, fine, tool0;
MoveJ p10, v200, fine, tool0\WObj:=wobj1;
大家可以在機器人上運行以上指令，以驗證[ \WObj ]可選變量所帶來的變化。對于以上指令，成功對比出啟用[ \WObj ]所帶來的變化的前提是，已經創建了與世界坐標系不一致的工件坐標系wobj1。
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1.起點與ToPoint之間的最小距離為0.1 mm
2.起點與CirPoint之間的最小距離為0.1 mm
3.起點的CirPoint與ToPoint之間的最小角度為1度
MoveC指令與其他運動指令一樣，有可選變量可供使用。接下來我們對運動指令中常用的可選變量的功能作用進行說明：
（1）[ \NoEOffs ] MoveAbsJ指令獨有的可選變量，數據類型：switch。啟用該可選變量時，MoveAbsJ的運動將不受外軸有效偏移量的影響。如機器人未配置外軸，是否啟用該變量則沒有區別。在程序中添加MoveAbsJ指令時，系統默認啟用[ \NoEOffs ]可選變量。
（2）[ \V ] 該可選變量用于規定指令中TCP的速率，以mm/s計。[ \V ]后面的值將取代速度數據中指定的以mm/s為單位的可選變量。[ \T ]可選變量與[ \V ]可選變量不可同時啟用。以下是啟用了[ \V ]可選變量的運動指令：
MoveJ p10, v200, fine, Tool0;
MoveL p20, v200, fine, Tool0;
MoveL p30, v200\V:=40, fine, Tool0;
MoveL p40, v200\V:=1000, fine, Tool0;
MoveJ p10, v200\V:=1000, fine, Tool0;
大家可以在機器人上運行以上指令，以驗證[ \V ]可選變量所帶來的變化。
（3）[ \T ] 該可選變量用于規定完成運動指令所定義的軌跡所需的時間，數據類型為num。啟用該可選變量時原指令中的speeddata數據將失去作用，完成運動軌跡所需的時間由[ \T ]后面的值所決定，單位為秒。[ \T ]可選變量與[ \V ]可選變量不可同時啟用。以下工業機器人培訓專家啟用了[ \T ]可選變量的運動指令：
MoveJ p10, v200, fine, MyTool;
MoveL p20, v200\T:=10, fine, MyTool;
MoveL p30, v200\T:=20, fine, MyTool;
MoveL p40, v200\T:=5, fine, MyTool;
MoveJ p10, v200\T:=5, fine, MyTool;
大家可以在機器人上運行以上指令，以驗證[ \T ]可選變量所帶來的變化。
（4）[ \WObj ] 該可選變量用于規定運動指令與中機器人位置關聯的工件坐標系。如果未啟用該可選變量，運動指令中目標的坐標值是世界坐標系下的坐標值。以下是啟用了[ \WObj ]可選變量的運動指令：
MoveJ p10, v200, fine, tool0;
MoveJ p10, v200, fine, tool0\WObj:=wobj1;
大家可以在機器人上運行以上指令，以驗證[ \WObj ]可選變量所帶來的變化。對于以上指令，成功對比出啟用[ \WObj ]所帶來的變化的前提是，已經創建了與世界坐標系不一致的工件坐標系wobj1。
粵公網安備 44190002001278
